山东电科院变电站机器人实现全区域巡检

来源：    发布时间：2013-12-10 20:53:48 

　　本网讯 日前，山东电力科学研究院完成的科技项目“变电站巡检机器人复杂环境适应技术研究”顺利通过了国网公司的验收会。该项目对原有的变电站巡检机器人进行了升级，实现了变电站内复杂环境的全区域巡检。

　　由国网陕西省电力公司高工朱跃、国网天津市电力公司高工王荣亮等行业内外资深专家组成的验收专家组，听取了项目的工作报告、技术报告、测试报告、效益报告、查新报告，经讨论，认为项目承担单位提交的验收资料齐全、规范，符合验收要求。

　　该项目于2012年1月1日启动，2012年年底结题。该项目研制了四支臂六履带式变电站巡检机器人系统，采用激光、视觉相融合的组合导航技术，使变电站巡检机器人脱离路面环境和既定轨道的限制；采用复杂环境下的图像模式识别技术，提高了恶劣环境下变电站设备状态自动检测识别能力及准确率，实现了变电站巡检机器人变电站内全区域、全时段巡检，系统环境适应性强，工程化便捷，具有较高的推广应用价值。

　　该项目研究了越障能力强、传动效率高、适应变电站室外复杂地面环境的履带式变电站巡检机器人新型移动平台。针对变电站室外范围大、电磁干扰强的环境，研究了精度高、尺寸小、重量轻、成本低，并适合车载的双目视觉导航、激光导航、惯性导航及其组合导航方式，实现室外机器人厘米级精度的导航和定位。该项目研究不同气候和天气条件下，变化光照和复杂背景对设备巡检图像的影响和消除算法，完善了图像处理和模式识别技术，提高了设备图像识别的准确率。并设计系列化造型美观、适合工业化生产、方便维护的机器人外形和结构，做好工程示范应用，总结提炼需求，完善功能，不断改进实现技术，以山东为基地做好成果推广应用工作。

　　2012年10月，该项目研制的履带式巡检机器人在长清500千伏变电站进行了实际运行及测试。该机器人除了能够执行正常的巡检任务外，还能够越过路边石沿等障碍，进入设备区巡检。该机器人组合导航路线规划灵活，定位精度高，在不同天气和光照条件下设备巡检图像的状态及外观识别的效率和准确率也明显提高了。该项目提高了变电站巡检机器人的适应性、可靠性和实用化水平，为巡检机器人应用于无人及少人值守变电站奠定了良好基础。

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